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IMPLEMENTAZIONE SOFTWARE
Utilizzando il monitor seriale del
programma IDE dell'Arduino e' possibile inviare una serie di comandi
per controllare il motore stepper. Al tempo stesso e' possibile
visualizzare messaggi di stato e di warning provenienti dalla scheda
Arduino in funzione dello stato del driver e di eventuali allarmi.
Ecco il codice per Arduino che puō
essere scaricato tramite il seguente link: Arduino
_STSPIN820_Driver_stepper.zip Tramite
l'interfaccia seriale del programma IDE di Arduino si inviano i
comandi alla scheda che li traduce in comandi per il motore stepper:
/*
programma controllo motore stepper tramite board valutazione EVALSP820-XS By STMicroelectronics
Versione 1.0 del 07/03/2018
AUTORE: MICROST
*/
// set pin numbers:
const int EN = 23;
const int M0 = 25;
const int M1 = 27;
const int M2 = 29;
const int STDBY = 33;
const int STEP = 35;
const int DIR = 37;
// variables will change:
int number = 0;
int freq = 10;
int swpulse = 0;
int lettura = 0;
int dur = 0.1;
int mode = 0;
int m0 = 0;
int m1 = 0;
int m2 = 0;
int dir= 0;
unsigned long tempMillis; //serve per il timeout sulla ricezione del valore di PWM
byte caratteri; //contiene il numero di caratteri ricevuti
byte tempChar; //contiene il carattere letto
void setup() {
// pin definitions
Serial.begin(9600);
pinMode(STDBY, OUTPUT);
pinMode(M0, OUTPUT );
pinMode(M1, OUTPUT );
pinMode(M2, OUTPUT);
pinMode(DIR, OUTPUT);
pinMode(STEP, OUTPUT);
digitalWrite(STDBY, LOW); //device in stabd-by
pinMode(EN, OUTPUT); digitalWrite(EN, LOW); // output stage disabled
digitalWrite(M0, HIGH);digitalWrite(M1, LOW);digitalWrite(M2, LOW); //initial mode configuration
delay (1000);
// Serial monitor menu
Serial.println(F(" m = mode"));
Serial.println(F(" r = dir anti clockwise "));
Serial.println(F(" l = dir clockwise"));
Serial.println(F(" e = driver on "));
Serial.println(F(" o = driver in stand by"));
Serial.println(F(" s = step"));
Serial.println(F(" f = frequency or speed"));
//
}
void loop() {
//check serial
if (Serial.available()) {
byte command = Serial.read(); //leggo il primo byte
switch (command) { //controllo che sia un comando valido
// enbale the device ( out of stand by )
case 'e':
Serial.println(" driver on ");
digitalWrite(STDBY, HIGH);
delay(1);
break;
// disable the device - stand by
case 'o':
Serial.println(" driver in stand-by");
digitalWrite(STDBY, LOW);
break;
// define the cw motor direction
case 'l':
Serial.println(" direction clock wise");
dir=1;
break;
// define the ccw motor direction
case 'r':
Serial.println(" direction counter clock wise");
dir=0;
break;
case 's': //step number
readnumb();
swpulse=lettura;
Serial.println(F("step number is "));
Serial.println(swpulse, DEC);
Serial.println(F(" motor actived "));
stepper(swpulse,m0,m1,m2,dir,dur);
Serial.println(F("motor stopped "));
break;
case 'f': //frequency number
readnumb();
freq=lettura;
dur= freq/2;
Serial.print(F("speed is "));
Serial.println(freq, DEC);
break;
case 'm': //mode selection
readnumb();
mode=lettura;
if(mode>6){mode=6;}
m0=0;m1=0;m2=0;
if ( mode==0 ) { Serial.println(F("mode 1/1 step selected"));}
if ( mode==1 ) { Serial.println(F("mode 1/2 step selected"));m0=1;};
if ( mode==2 ) { Serial.println(F("mode 1/4 step selected"));m1=1;}
if ( mode==3 ) { Serial.println(F("mode 1/8 step selected"));m0=1;m1=1;}
if ( mode==4 ) { Serial.println(F("mode 1/16 step selected"));m2=1;}
if ( mode==5 ) { Serial.println(F("mode 1/128 step selected"));m2=1;m1=1;}
if ( mode==6 ) { Serial.println(F("mode 1/256 step selected"));m2=1;m1=1;m0=1;}
break;
}
}
}
int stepper (int swpulse, int m0, int m1, int m2, int dir, int dur){
if (m0==0) {digitalWrite(M0, LOW);} else {digitalWrite(M0, HIGH);}
if (m1==0) {digitalWrite(M1, LOW);} else {digitalWrite(M1, HIGH);}
if (m2==0) {digitalWrite(M2, LOW);} else {digitalWrite(M2, HIGH);}
if (dir==0) {digitalWrite(DIR, LOW);} else {digitalWrite(DIR, HIGH);}
pinMode(EN, INPUT_PULLUP); // output stage on
delay(10);
if (digitalRead(EN)==LOW) {Serial.println(F(" VM UVLO condition: check the VM power supply ")); }
while (digitalRead(EN)==LOW) {;}
// STEP GENERATOR
for ( int i = 0; i < swpulse; i++) {
digitalWrite(STEP, HIGH);
delay(dur);
digitalWrite(STEP, LOW);
delay(dur);
if (digitalRead(EN)==LOW) {Serial.println(F("fault ")); i=swpulse; }
}
pinMode(EN, OUTPUT);
digitalWrite(EN, LOW); // output stage off
return;
}
int readnumb (){
lettura = 0; tempMillis = millis(); caratteri = 0;
do {
if (Serial.available()) {
tempChar = Serial.read();
caratteri++;
if ((tempChar >= 48) && (tempChar <= 57)) { //č un numero? ok
lettura = (lettura * 10) + (tempChar - 48);
} else if ((tempChar == 10) || (tempChar == 13)) {
//con invio e/o nuova linea esco
break;
}
}
} while ((millis() - tempMillis < 500) && (lettura <= 100) && (caratteri < 10));
//se il valore di PWM č valido, lo imposto sul pin
if (lettura >= 500) {lettura=500;}
return (lettura);
}
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